码垛机器人在正常作业中操作速度较快，运转负荷较高，一旦机器人发生损坏，因为其自身较大的惯性与较高的操作速度，会形成灾难性的成果。因此，为了确保码垛机器人的安全，需对整机做静力学剖析。那么现在我们来看下，码垛机器人数学模型的建立分析。

   码垛机器人数学模型的建立

    因为四轴码垛机器人模型较为杂乱，在进行有限元剖析之前应首要对模型进行简化。详细简化进程如下：

    关于对成果影响较小的倒角，圆角进行紧缩；

    某些合作的螺纹孔进行紧缩；

    对很难进行网格操作的零件进行模型修正。为了直观地表现模型的改变，以大臂为例进行剖析，图2即为大臂模型在处理前后的改变状况。

     进行码垛机器人模型网格离散，全体网格巨细为48mm，公役为2．4mm，雅可比点取16点，消除草稿质量网格，钩选实体的主动实验，实验数3。别的使用网格操控，J2和3轴减速器、底座、大臂、腰座等采纳网格巨细为30mm，公役为1．5mm的网格。

     采用SolidworksSimulation剖析软件对四轴码垛机器人8个方位做了整机静力学剖析，其刚度和强度都满意需要，验证了码垛模型的正确性。提出了改善腰座的构造，改善后等效应力降低，为今后码垛机器人的改善供给了理论依据。依据等效应力云图剖分出腰座的单薄环节，经过改善腰座三维模型，使得单薄环节到加强，全体应力降低，提高了机器人的全体动态功能。